针式打印机也叫作点阵式打印机，则是打印届的常青树。增值税发票、打印出租车小票这类打印时发出“滋滋滋”的声音，我们就能断定它是点阵式打印机。

点阵式打印的原理最早要追溯到1925年，德国发明家鲁道夫.赫尔Rudolf Hell博士发明了一种点阵式文本传真的解析方式Hellschreiber。简单来说，数字、字母、符号都可以在方格纸上点阵化，再用无线电以A1、B3、C1的编码格式将点阵序列做远距离传输，接收方记录并打印小方格，收到点阵式的字母。1929年鲁道夫.赫尔为Hellschreiber申请了专利。此后的演进是点阵式打字机和点阵式传真机，将字母编码并发送，或收到无线电再解码同时记录文字。

点阵式打印机不再应用于通讯，始于1968年日本冲电气公司（OKI）研发的第一台串行接触式点阵（SIDM）打印机OKI Wiredot，它在政府、科研、教育等行业收获了大量订单，用来记录文字信息。

接下来是1970年美国数字设备公司DEC的点阵式打印机LA 30，以及Centronics公司的点阵式打印机Centronics 101；在此期间日本Brother 兄弟株式会社还与Centronics合作贴牌生产点阵式打印机，使用Centronics的核心打印头技术。另外Centronics公司还与IBM合作研发了并行打印机接口，这种接口后来作为通用接口出现在很多打印机产品和IBM 个人电脑产品上。

1980年爱普生推出MX-80针式打印机，这台小型化的九针打印机支持双向打印，精度高而且打印速度也更快，在日本成为广受欢迎的通用型打印机，一度占据了日本60%的市场份额。MX-80标志着爱普生开始成为全球重要的打印机制造商之一。很多我们熟悉的品牌有过针式打印机产品，IBM、东芝、松下、富士通、NEC等等。到二十世纪九十年代，针式打印机速度慢、噪音大的缺点由于激光和喷墨打印机的大量出现而日益显现，于是逐渐退出了通用打印机的舞台，由后两者取代。

现在，针式打印机主要用在发票、单据打印上，字符打印和多联复写能力使它在行业专用中仍有一席之地。